Museos no le faltan a esta ciudad. Entre los que podemos visitar están los siguientes:

-Museo de la Ciudad Imperial: Ya hemos hablado de él al contar la historia judía de Rothenburg, pero además de obras y lápidas de esa comunidad, en el museo, construido en un antiguo convento de monjas dominico, hay otras colecciones. No faltan las pinturas, esculturas y mobiliario de nueves siglos y piezas arqueológicas encontradas en los alrededores. Merece la pena visitar la cocina de convento más antigua de Alemania, la pintura La Pasión de Rothenburg, pintada en 1494 y cuadros con vistas románticas de la ciudad obra de Arthur Wasse. También hay una colección de armas y armaduras que forman parte de la Colección Baumann.

-Museo del Crimen Medieval: El museo de caracter legal más importante del país ofrece una muestra de las condiciones legales que tenían los habitantes de Rothenburg en la Edad Media.

-Museo Alemán de la Navidad: Un gran lugar para conocer la historia de esta celebración familiar anual. En su interior se pueden ver desde adornos para el árbol de Navidad, hasta figuras de Papá Noel o una exhibición única de cascanueces históricos.

-Museo de Juguetes: La colección privada de muñecos y juguetes más grande de Alemania se puede ver en este museo.